@]‹+1і
У
К 
К+1
У’ 2 
2
У
Ж
&
Тч
]‹+1_
У
У
Рис. 3 — Дискретное представление системы регулирования
верхнего бьефа на участке канала
Были 
смоделированы 
системы регулирования 
верхнего 
бьефа 
с 
дискретным 
ПИД
регулятором. Дискретный ПИД регулятор реализован по рассмотренному выше алгоритму.
Качество 
процесса 
регулирования 
оценивались 
по 
критерию 
среднеквадратичного
отклонения ошибки регулирования