А Х3
Ро- 
2
| 
ъд 
—к — 
—
0
У
Рис. 1 - Система автоматического регулирования по верхнему бьефу
Возмущение
Задание на 
Е( 5)
уровень воды 
Открытие 
Уровень воды
Но(0 
затворов 
1 
канала
о() 
Н(-Ь, 0
Регулятор 
Объект регулирования
И/Р([› @([)) 
ннн ) 
{2(х1‚ [)’ 9()61, [) › Н(ХЬ 17} 
нннр )-
Разность
д()= (Но() - НЙ-Ь,, 0))
Рис. 2 — Структурная схема системы автоматического регулирования
уровня воды на участке канала
Далее приведем принцип реализации на контроллере ПИД-регулятора:
О° гаа — О + (& (РНЙН-)) 
(8)
где:
9"“ вых 
ВЫХодНое значение регулятора
Оо— 
величина постоянного смещения
К — 
коэффициент пропорциональности контроллера
Р* — 
пропорциональный член
Г — 
интегральный член