108
а уравнение при этом рекиме равновесия системы затворе
будет иметь вид:И, 
о) - 
(ао ) = О. 
(5)
Это уравнение статики автоматического регулятора,
В переходнох рехиие переменные // и & получают
приращения относительно их значений в установивчемся ро-
жиме и вырахаются:
ав 
е -, апорео
После разложения переменных /7 п // в степен-
ные ряды Тейлора по указанныи приращенияи 4/ и 4
переменных величин 
к @ , с исключением членов высше-
го порядка малости ("нелинейных остатков" ряда), и заме-.
ны в уравнении (2) функция / (/% а) и /7 (20) их
разложениями, а такхе после вычитания из этого уравнения
имеющегося уравнения (3), получим уравнение динамики ав-
томатического регулятора, выраженное в прираценных велу-
чинах:
2 ‚н && 
_/ди, 
д4 
д
ОА -ЕН-(#- 
Тв
%
Это уравнение переходного режима в приращенных координа-
‚ Иб!
НОа ае „а ал
аИНЕ И 
ОСНОЕя
Введем относительные отклонения вапора / и
утла ( : 
‚
т& сБ ‘%(‚ 
©)›
тде ід‚ и а/‚/ = некоторые постоянные базовые ("нормаль-
ные") значения отклонения напора и пе-
ремещения угла,