107
* 
Выведем уравнение движения автоматического регу-
‚лятора (например, сегментного затвора) в виде зависимо-
стей между движущими силами и силами сопротивления дви-
жению затвора»
Уравнение движения сегментного затвора относитель-
но оси вращения на основании физических законов мохно а-
писать: 7 б 
т л- 
‹
тде 
7 - момент инерции движуцихся частей автомата,
приведенный к оси вращения затвора;
И& - коэффициент, ‚ учитывающий силы сопротивления
среды (отчасти выполняющий роль демпфера) и
зависяций от скорости вращения затвора;
Иа = момент движущих сил$
/7 = момент сид сопротивления движению ппорп
© 
— угол поворота затвора, отсчитнваемый от ли-
нии горизонта;
@ - время,
Величина момента движущих сид потока, воздействую=
цих на 
регулятор, зависит от Напора давления воды
(положения или погружения его в воду) и от угла поворо-
та @< регулирующего органа затвбра, Момент сил сопро-
тивления двикению затвора зависит от величинн его поло-
жения, что определяетоя углом г(
Тогдв уревнеие движения затвора можно зацисать:
в/
окЕ нЛоо-ТЬ 
в
Моменты /7„,(/2„() и /7 (об) являются нели-
нейныии функцияни пероменных величин затвора / и Х,
поэтому уравнение (2) нелинейное, Произведем линеариза-
цию уравнения (2). 
_ 
Я
В усетановившемся режиме регулирования перемен=
вые / и @/ принимают значения / =/, 
и х 
= 0,