46
Для определения области устойчивости замкнутой систецы
регулирования по критерию Гурвица /1/, из выражения (10)
находим коэффициенты характеристического уравнения:
а: р-:‘.@дм’,?'д;-е‘”_д; тлвжее 
оВО
@= вкату-(ктадуеяр ке ВО вдье 1
л
Система устойчива при выполнении условий
@, + а+ а, 
> 0
@; - @)+ а, › 0
а, - & > о
или
кк Т, (1-е“й) >0
ад е а-кати)-дТ уе 
кЕ 
РОЬ о ()
а-ва 
тр ЕЕЕ ВЙ т > о
Решая системы неравенств 
(12), найдем область устой-
чивости САР в функции параметра 4“= /(8) 
при различ-
вых — )° 
(рио. 4). Наличие в непрерывной части "чисто-
го" запаздывания сужает область устойчивости системы 
»
Параметры регулятора выбираются внутри области устойчи-
вости,
Зная область устойчивости системы и имея импульсную
переходную характеристику объекта регулирования, кривую
переходного процесса в замкнутой САР можно построить
более проце, чем при использовании передаточной функции
(9).
Функцию переходного процесса в таком случае можно.
записать так: