“3
Структурная схема САР показана на рис, 2„ Передаточная
функция разомкнутой системы имеот следующий вид:
‚ 
орт о) 
а
И/(Р):‘_ЬЩЩ;„(Т;И) 
О ехе-бов 
м
тде
ооа 
СОМЬ
*г
Введем относительный маоштаб времени, земенив Р= —;
-59_ „ “Об д9
и‚(ф)=‚‹аі+к‚7')_ @ 
е 
3
4 +/3)-8 
2
-5 _ в “О+К)ф
нЛ ЕЙ е
оНЕО
7
(5)
Здесь
К, # @ ;)— передаточная функция приведенной непрерыв-
ой части системы,
В нашем случае непрерывная часть системы имеет "чистые".
запаздывания; поэтому, исполъзуя структурную схему (рис.3)
и применяя дискретные преобразования Лапласа /1/, согласно
принципу суперпозиции, определим дискретную передаточную
функцию разомкнутой системы;
щи 
0<ё< Х
гоекй ва ВоИаоеоджее);
# /д-‚
п ф65 у оу 
- 
(©)
е 
я 
90 
-
е” 
от 
© 
О'Е-(д у27).
К@9=. Ё 
(‹/ 4’‚ Ча 
б 
Поеано 
@ 
$