150
йе
— Вч Сн оВЕ - У оо >Ор вед ООВИЗОуФ ;
## 2 
д, пр кево о - КЕоВИ нра Й
— Вга 
н 7 п 
жод л птд со-отун ера т
при следующих начальных условиях:
Р
Ла 
лё
"'Е*_‚;_Г“" и т ВН к, но 
‚ 
(10)
В онстеме уравнений обозначено:
ш9 и 
а 
— 3 
п)
”‘‚_‚:"Ёт&”‚;т‚'т›’%;- 
[$99]
Система трех уравнений (9) описывает двихение иссле-
дуемой системы в трехмерном фавовом пространстве при начель-
‚ ных условиях (10).
& 
Исследование уравнений движонил, 
13
МИсследование влияния сухого трения на устойчивость си-
стемы (объект-регулятор прямого действия) проведем в следую-.
цем порядке:
составим уравнение движения, соответствующей линей-
ной системы (без сухого трения) и определим состояние ее рав-
новесия;
на основе анализа корней характеристического уравне-
жая выведем условия устойчивости соответствующей линейной си-/
стемы, т,е, найдем условия, при которых областью притижения:
состояния равновесия является все фавовое пространство;
определим состояние равновесия нелинейной системы
(с учетом сухого трения);
у 
определим область притяжения состояния равновесия:
нелинойной системы при значениях пераметров, удовлетворяющих
условию устойчивости соответствующей линейной»