146
Впервые задача о взвимодействии простейшего объекта
(без самовыравнивания) и регулятора прямого действия, так на
эываемая основная звдача в теории прямого регулирования была
поставлена и решена для случая отсутотвия сил сухого трения
|; 
А„Вышнегродским в работе "О регуляторах прямого действия".
в 1876-1877 гг, /\/, Строго обоснованное решение нелинейной
вадечи (с учетом сухого трения) было получено А,„А,Андроновым
и А,Г.Майером в 1945 г. /1/»
В 1949 г. А.А„Тель исследовал влияние самовыравнивания:
объекта и воздействие по первой производной от ретулируемой
величины на ‘решение основной задачи прямого регулирования /8/.
Ниже приводится исследование влияния сил сухого трения
на устойчивость системы авторегулирования, состоящей из затво-
ра-автомата и объекта, Затвор-автомат представляет собой регу-
лятор прямого действия, стабилизирующий постоянный уровень
верхнего бъефа со’свободным истечением воды в нижний бъеф,
Верхний бъеф - Это канал аначительной протяхенности, °
что исключает наличие обратных волнь
Расоматривается та область параметров системы авторе-
тулирования, где соответствующая линейная система (без сухого
трения). устойчива,
В отличие от случаев, приведенных в выиеуказанных иб-
следованиях /1, &, 6/, в данной работо обжект предотавляет
собой простейшее звено общего типа.
Исследование проводится методом фазового пространства
с применением второй методы (теоремы) Ляпунова , 
н
Д»_Уравнения движения системы.
При выводе уравнения движения системы принимаем сле-
дующие допущения:
1) фасход водн в верхнем бъефе изменяется в виде
скачкообразного возмущения;
@) угол поворота затвора-автомата и уровень воды при
их изменении отсчитываются от значений, соответотвующих Ново-
му установившемуся рехиму»