д0 
<
Найдя при каждом Ётах 
& (#, @), получаем траектор
@
|
`которая в случае выполнения условий 
(10) является 
ным 
решением. 
Соответствующее ему ‘управление и(?
из (9):
— 
1 - 
1
_ 
@ (Э + < ©О (5) + — йб
й (#) = 
1 
| 
- 
Функция ф(#, ©) находится из (14)"
дф — © + 6# 
Ы“ 
‚ 
< 
` 
Бё" 
В 
ид@=5@%44@+щщ 
© 
< 
где с (1) — произвольная функция времени.
Учитывая (17), получим 
о 
= | пьта@ 
+ е (0)- 
@
Учитывая (16) и (18), выражению (13) Можйо пр
(0, + 09 (— .9 т о) — (0 
— @
Г 
_
х
-- лёч 
О + е (д).
В этом выражении величины б И С’ (1), не влияющие на
©О(#), максимизирующую & (!, @), можно опустить. Дел
раические преобразования, получим
К (, 9) = — 
+ 9 (0 + о" 
- лё) 
К (, ©) =